La fondazione nel 1255 ad opera del podestà Guiscardo da Pietrasanta, che dette il nome alla città, rappresenta la cesura fra due epoche storiche: la fine del periodo feudale con la cacciata dei Signori di Corvaia e Vallecchia, definiti "Zelatores Pisani Communis" e l'insediamento del potere comunale.

La Città prende il nome dal suo fondatore, Messer Guiscardo Da Pietrasanta.