Le ricche testimonianze archeologiche e le sicure fonti storiche attestano e comprovano la lunga presenza dell'uomo nella terra dominata dall'antica "Pietra Apuana". Si avvicendano i raffinati mercanti Etruschi, i fieri e combattivi Liguri-Apuani, i colonizzatori e costruttori Romani e, dopo il crollo dell'Impero Romano d'Occidente, i Longobardi.

Barbari e arretrati se messi a confronto con i contemporanei abitanti ma molto importanti per la storia locale, i Longobardi hanno lasciato una ricca eredità: toponimi, cognomi, fondazioni e, soprattutto, il seme dal quale sarebbero poi discesi i nobili di Corvaia e di Vallecchia, feudatari di Versilia.

Questo succedeva quando Pietrasanta non esisteva e, per vederla nascere, si doveva aspettare il 1255, quando il nobile milanese Guiscardo Pietrasanta, podestà della Repubblica di Lucca, la fondò ai piedi della preesistente rocca longobarda e del borgo chiamato Sala. La fondazione duecentesca rappresenta la cesura fra due epoche storiche: la fine del periodo feudale con la cacciata dei Signori di Corvaia e Vallecchia, definiti "Zelatores Pisani Communis" e l'insediamento del potere comunale.

Il motivo alla base della lunga lotta fra Pisani e Lucchesi è dettato dalla volontà di impossessarsi di un territorio molto importante per la presenza del porto di Motrone, per il passaggio della Via Francigena e per le ricche risorse minerarie come il ferro e l'argento.
I Lucchesi, nel 1308, organizzano il nuovo borgo ed il territorio ad esso pertinente nella Vicaria di Pietrasanta. Castruccio Castracani, signore di Lucca dal 1316 al 1328, fortifica il centro abitato con un valido sistema di mura, di cui ancora oggi si vedono i resti, e con la costruzione della rocchetta "Arrighina".

Per la sua posizione strategico-militare e per l’importanza che ricopriva sotto il profilo economico a causa delle risorse agricole e minerarie di cui il territorio era ricco, Pietrasanta diviene negli anni oggetto di disputa e conquista da parte Pisana, Genovese e Fiorentina, fino al 1513 quando la città ed il suo territorio passano definitivamente, con un lodo del Papa Leone X de’ Medici, sotto il dominio dello Stato di Firenze, seguendo le sorti del Granducato di Toscana sino al compimento dell’unità d’Italia.
Sono anni di stabilità politico-amministrativa (nasce il Capitanato) e di espansione economica. E' il periodo in cui Michelangelo calca la terra di Versilia in cerca di quel materiale che si rivela prezioso non solo per l'economia dei suoi tempi, ma anche per quella futura: il marmo.

Marmo che caratterizza gli edifici più importanti della città tra cui spicca per bellezza e splendore il Duomo che raccoglie al suo interno importanti opere d'arte e la Sacra icona della Madonna del Sole.


Nel 1737, con l'estinzione della dinastia dei Medici, la corona del Granducato passa ai Lorena i quali si fanno fautori di una serie di provvedimenti destinati a cambiare radicalmente il territorio: la bonifica della palude costiera, l'incremento del commercio, dell'industria e la nascita di una scuola per la lavorazione artistica del marmo.

E' innalzata a "Città Nobile" nel 1841 da Leopoldo II Lorena, dopo aver considerato la sua storia, le importanti famiglie che la hanno abitata e le sue istituzioni.